Městská policie Pelhřimov vznikla v roce 1992. V roce 1995 měla patnáct zaměstnanců a rozpočet necelé tři miliony korun. Zanikla však už v roce 1996. Existovala tedy pouhé čtyři roky.

Městské zastupitelstvo Pelhřimova se rozhodlo Městskou policii zrušit k 30. červnu 1996. Starosta Miroslav Březina k tomu tehdy řekl: „Osobně s tím nesouhlasím, ale musím se takovému rozhodnutí podřídit." Ke zrušení podle něj došlo z ekonomickýh důvodů, protože výhrady k práci městských strážníků prý nebyly. Městská policie měla v roce 1996 z obecního rozpočtu obdržet 3,8 milionu korun. Pracovalo u ní necelých dvacet osob.

V souvislosti se zrušením Městské policie vzniklo při městském úřadu oddělení veřejného pořádku se dvěma úředníky. Sice s menšími pravomocemi, než měli strážníci, ale pro kontrolu plnění městských vyhlášek dostatečné. Bezpečnost a dohled nad veřejným pořádkem ve městě, stejně jako dohled nad plynulostí a bezpečností dopravy zajišťuje Policie ČR. Zda bude v Pelhřimově v budoucnu městská policie zřízena, je v kompetenci města. „Policie ČR by takové rozhodnutí uvítala," řekl mluvčí policie v kraji David Linhart.